一、推靠器中多功能连杆机构的设计及应用（论文文献综述）
陈俊[1]（2021）在《地层信息原位测量装置设计及运动特性研究》文中研究指明“井壁取芯与原位测量”作为满足井壁取芯、岩心测量和流体测量条件的新型地层信息勘测方法逐渐被国内外各大能源服务公司采用并研究。本文旨在利用三维设计软件对上述方法的应用设备“地层信息原位测量装置”进行样机设计与建模,通过计算机软件对原位测量装置运动特性进行研究并对仿真结果展开深入分析与系统讨论,以了解及改进地层信息原位测量装置整机结构设计上的不足之处,为提高目前国内外地层信息勘测设备的作业效率与地层信息测量精度奠定基础。本文首先通过调研分析国内外对“井壁取芯与原位测量”应用方法的研究现状和发展趋势,形成研究思路与工作框架。针对目前国内外井壁取芯设备在油气田勘测开发中所存在的卡钻、测量周期长等问题进行认真研究与分析,提出了一种地层信息原位测量装置设计方案,解决了裸井探测中井下取芯设备作业功能单一、测量数据不准确等问题。其次,本文采用复数矢量法对地层信息原位测量装置取芯机构与推靠机构进行了运动学建模,分析其空间运动状态;通过基于MATLAB建立的取芯推靠数学模型进行运动学仿真,得出该模型运动特性理论变化曲线。再次,本文设计了一种作为原位测量装置动力源的液压回路,针对液压系统集成性对液压系统蓄能器进行了分析与计算,对所提出的地层信息原位测量装置进行了详细结构设计与样机模型建立。最后,本文基于ADAMS对地层原位测量装置样机模型进行了运动学仿真,得出取芯机构与推靠机构运动特性实际变化曲线,并分析其与理论变化曲线的差异,对地层原位测量装置各模块结构进行设计优化.运动仿真结果表明原位测量装置执行机构运行平稳,取芯及测量效率得到改善,验证了所设计的地层信息原位测量装置结构的合理性与可靠性,所得研究成果为实现“井壁取芯与原位测量”方法的应用研究提供了新的实现途径与方案。
杜永波[2]（2021）在《独立四臂井径仪推靠系统设计与研究》文中提出进行测井作业时,传统的井径仪只能进行井径测量这一常规作业。在进行不同的测井项目,需将不同的测井仪器分别下井,效率低下。目前提高测井作业效率的有效方法是将进行不同测井项目的测井仪器进行组合,一次下井即可获得多项地层信息。而与其他仪器进行组合配接时,需要特定的扶正、偏心器,这无疑加大了仪器的复杂程度,使得仪器的可靠性降低。本文通过分析当前国内外井径测井仪的研究与应用现状,设计了一种除可进行常规井眼尺寸测量作业外,还可与其他仪器配接后,进行扶正、偏心和短轴定位等功能的四臂独立运动的井径仪。在完成推靠系统的结构设计后,应用复数矢量法对该套仪器的推靠传动机构进行了运动学分析,基于MATLAB平台得到了机构中各杆件得的运动特性曲线。在此基础上,根据运动学分析求得的运动参数建立了机构的动态静力学分析模型,分析了机构中各杆系力与力矩的变化规律。完成运动学和动力学的分析后,对井径臂的反推力特性进行了研究,得到了井径臂的贴壁力随碟簧压缩量的变化曲线。基于Adams仿真平台建立了独立四臂井径仪推靠系统的运动学和动力学仿真模型,得到了系统中各构件的运动特性曲线和受力变化曲线,对前述建立的数学模型进行了辅助分析和验证。论文最后,基于井径臂的反推力分析基础,建立了推靠系统优化设计模型,利用MATLAB的优化工具对模型进行了求解,得到了推靠系统中各构件参数的最优解,完成了推靠系统的优化设计。
张魁峰[3]（2021）在《微电阻率扫描测井仪推靠系统性能研究及优化设计》文中提出近年来,随着我国油田水平井和大斜度井的日益增多,新型测井仪器的研发成了测井行业亟待解决的问题,发展测井对保证国家能源安全有着重要意义。本文就目前国内微电阻率扫描测井仪存在传动性能差、测井精度低等问题进行研究,设计了一种各个极板可实现分动且传动性能大大改善的微电阻率扫描测井仪。国内有关测井仪的理论研究较少。本文分别用矩阵法和复数矢量法研究了微电阻率扫描测井仪极板推靠机构在极板打开和贴靠井壁作业两种工作状态下的运动学模型。在运动学分析解得各部件的加速度的基础上又进行了各部件的动态静力学分析。在三维设计软件Solidworks建立极板推靠机构数字样机后,又基于虚拟样机技术对其进行运动仿真,在Adams后处理模块得到各部件位移、速度和加速度随时间变化的规律曲线,以及各部件的受力情况,辅助分析了极板推靠机构的运动规律。为测井仪结构优化设计、改善性能提供了依据。目前我国测井仪推靠系统的传力机构多为连杆机构,主要的缺点是传力效果较差且动载荷大等。本文设计了一种带有渐开线凸轮的推靠臂,在工作过程中其压力角始终为零,有效地解决了微电阻率扫描测井仪传力效果差和密封圈受压失效等问题。研究表明:带有渐开线型凸轮的推靠臂可以很好地改善顶杆的受力特性,减少了测井仪由于自身结构导致的振动。从而使微电阻率扫描测井仪对复杂工况具有更强的适应性并具有较高的稳定性。
任涛,冯斌,孙文,张春琳,唐道临[4]（2021）在《微球聚焦测井仪推靠系统多目标优化设计》文中研究说明提出了基于极板速度、加速度以及推靠系统主传动机构传动角为优化设计目标的推靠系统优化设计方法。通过推靠系统的运动分析,根据实际工况,择优选取推靠系统中极板质心处的速度、加速度,作为推靠系统传动性能的评价参数。以此期望参数与推靠极板质心点处的运动速度差值均方根,加速度差值均方根,推靠系统主传动机构传动角差值均方根最小为目标,建立推靠系统的约束多目标优化模型。采用复合形-遗传算法中群体搜索策略和群体间个体之间的信息交换方法引入复合形算法中,来求解该约束多目标优化问题。获得了与期望值逼近程度较高、机构参数合理的测井推靠系统。最后,将优化结果与原设计的微球聚焦测井仪推靠系统进行动力性能分析比对,以验证其优化方法的正确性与有效性。结果表明,优化效果明显,对推靠系统的运动平稳性以及推靠极板的传力性能都有较大改善。
任涛,冯斌,孙文,高旺雄[5]（2021）在《传动角最优的测井仪推靠系统优化设计》文中指出通过对微球聚焦测井仪推靠系统主传动机构的运动学、动力学和行程传动角分析。按照实际工况要求,建立了以工作行程内推靠系统主传动机构传动角与期望传动角均方根波动最小为目标的多变量优化设计数学模型。并通过实例计算,对比分析优化前后测井仪推靠系统主传动机构工作行程内传动角的曲线,结果证明,优化效果显着,优化结果改善了推靠系统主传动机构工作行程内的传动角,进一步改善了推靠系统的传动性能以及推靠系统的运动平稳性,以及推极板在机构运动到位但推靠力不足的问题,为测井结果的有效性提供了保障。
任涛,冯斌,孙文,张春琳[6]（2020）在《微球聚焦测井仪推靠系统运动学分析及仿真》文中认为应用矩阵解析法,首次系统的建立了微球聚焦测井仪推靠系统主传动机构的运动学分析数学模型,研究了推靠系统在不同约束状态下的运动过程,并推导出了各传动部件的运动约束方程。其中重点分析了微球极板、链接臂上的两处柱销滑槽高副机构的运动规律以及推靠系统中输出构件推靠极板的运动约束情况。此外,通过ADAMS仿真平台,建立了推靠系统的运动学仿真模型,并进行了运动学分析。将仿真分析结果与前面的数学模型进行了比较,校验了所建立的推靠系统运动学数值分析模型的正确性。得到了推靠系统各传动机构的参数曲线及运动规律,真实反映了各杆件的运动状况,为推靠系统结构设计和推靠系统的结构参数优化提供了依据。
张朝界[7]（2020）在《页岩气长水平段取芯爬行机器人机构设计与研究》文中研究说明作为油气工业设备,水平井爬行器可以装备不同测井仪器进入长水平井段完成井下环境采样及检测,其优秀表现得到社会广泛认可。依托四川省国际合作项目关于“页岩气长水平段旋转式井壁取芯机器人研究”,针对川渝地区页岩气长水段井下入困难问题,设计一种具有水平井爬行功能的井下爬行取芯机器人,解决川渝地区长水平井段取芯仪器送入问题。围绕水平井爬行器机械系统中的关键机构,采用设计、优化与仿真结合的方法对其进行研究。分析爬行器工作环境,确定爬行器在水平井中所受阻力,依据总体要求,对爬行短节进行传动设计及力学分析,完成爬行机构整体设计;再对扶正短节进行方案选择,确定动力输入方案;针对爬行器工作要求,提出新型推靠锁紧短节,完成力学分析及动力方案选择;提出一种转向节机构作为爬行器串联关节,实现爬行器模块连接功能。在爬行器关键机构尺寸设计的基础上,对爬行器进行优化设计。建立爬行轮正压力与爬行臂长度的函数关系、爬行臂伸出速度与其长度函数关系,使用正交试验分析方法与多目标优化理论,对爬行短节各结构完成优化设计及三维建模;建立推靠锁紧短节位移与尺寸函数关系,优化支撑臂结构尺寸;针对水平井圆弧问题,设计一种弧形锁紧块,完成支撑锁紧短节三维建模;对转向节进行干涉分析,确定转向节工作空间对爬行器过弯能力的影响,并完成转向节三维建模。利用ANSYS Workbench对转向节进行有限元分析,得到转向节应力薄弱点并进行改进设计,对改进后模型再次进行分析,结果表明应力集中减小,改进后整体应力减小22.32%,整体变形量减小23.39%;针对井下高温高压问题,采用滑环组合密封与O型圈密封结合方式,利用有限元方法对滑环组合密封进行分析,结果显示外界压力增大,密封应力也增大,但其整体应力小于滑环材料许用应力,此时滑环密封处于安全状态,密封效果较好。使用Solidworks模拟实际工况建立水平井三维模型,利用ADAMS虚拟样机仿真技术开展爬行器在水平井中的运动仿真分析,完成爬行器遭遇凸台、凹槽、弯曲井壁等障碍物时的运动仿真试验,结果表明爬行器能够有效通过各种障碍物,支撑力、扶正力波动幅度较小,在各障碍物影响下能够稳定运行,运动性能较好。
任涛,冯斌,孙文,张春琳,唐道临[8]（2019）在《测井仪推靠系统机构动力特性分析与研究》文中研究指明为了准确掌握微球极板在测井作业过程中的贴壁情况,保证微球聚焦测井的顺利高效进行,应用闭环矢量链法建立推靠系统主传动机构的运动学模型,进行运动学求解分析,以此为基础,对推靠系统各杆件机构进行静态动力学分析。推导出了微球推靠系统在不同约束状态下各传动部件的运动、动力约束方程。重点研究了微球极板、链接臂上的两处柱销滑槽高副机构的运动规律以及推靠极板、推靠内臂的动力性能参数。通过ADAMS建立了微球推靠系统的多刚体运动及动力学仿真模型,分析了推靠系统的运动及动力性能。通过仿真结果与数理模型的计算比对,校验了所建立微球推靠系统数理模型的正确性。同时,得到了微球推靠系统各传动机构的动力参数曲线及运动规律。
任涛,冯斌,张飞,张春琳,唐道临,孙文[9]（2019）在《微球聚焦测井仪推靠系统运动学分析》文中认为微球推靠系统是辅助微球聚焦测井仪完成井下测井任务的辅助测井设备,其运动的精确性与测井数据的准确性紧密相关。为进一步提高推靠系统的传动性能,现采用矩阵解析法建立了微球聚焦测井仪推靠系统的数学分析模型,并建立了该推靠系统的虚拟样机模型。对微球聚焦测井仪推靠系统多杆机构进行了运动学分析,研究和分析了推靠系统中两处柱销滑槽高副机构的运动规律以及机构中输出构件推靠极板的运动曲线,得到了推靠系统各杆件运动参数。这些运动参数真实反映了各杆件的运动状况,为推靠系统结构设计和推靠系统的结构参数优化提供了依据。
任涛,冯斌,张飞,孙文[10]（2019）在《微球聚焦测井仪推靠系统运动及动力性能》文中研究指明微球聚焦测井仪推靠系统是广泛应用于石油测井领域内一种十分重要的辅助测井设备。随着新时代背景下油田的测井作业要求,对测井推靠系统机构自身的运动及动力性能提出了更严格的要求。为准确掌握微球极板在测井作业过程中的贴壁情况,保证微球聚焦测井的顺利,高效进行。现从推靠系统机构自身运动平稳性,机构初始传动角,极板推靠力等方面出发,应用闭环矢量链法建立了推靠系统的运动及动力学数学模型与物理仿真模型,通过数值计算仿真与虚拟样机仿真,对微球聚焦测井仪推靠系统的运动及动力性能进行研究,揭示推靠系统的运动及动力规律,校验所建立模型的正确性,并为推靠系统结构设计及结构参数优化提供依据。
二、推靠器中多功能连杆机构的设计及应用（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、推靠器中多功能连杆机构的设计及应用（论文提纲范文）
（1）地层信息原位测量装置设计及运动特性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 井壁取芯技术国内外研究现状 |
| 1.2.2 井下测量技术国内外研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 1.4 技术路线 |
| 第二章 地层信息原位测量装置模型分析与设计 |
| 2.1 原位测量装置取芯与推靠机构模型分析 |
| 2.2 原位测量装置机构方案设计 |
| 2.2.1 执行机构方案设计 |
| 2.2.2 辅助机构方案设计 |
| 2.3 原位测量装置附加功能研究设计 |
| 2.3.1 原位测量装置机械限位结构设计 |
| 2.3.2 原位测量装置辅助推靠臂设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 地层原位测量装置运动学建模与分析 |
| 3.1 原位测量装置取芯与推靠机构静力学分析 |
| 3.1.1 取芯机构静力学分析 |
| 3.1.2 推靠机构静力学分析 |
| 3.2 基于复数矢量法的取芯与推靠机构运动学建模 |
| 3.2.1 取芯机构钻进过程运动学建模 |
| 3.2.2 推靠机构推靠过程运动学建模 |
| 3.2.3 原位测量装置在MATLAB中运动学分析 |
| 3.3 推靠液压缸在原位测量装置中的行程规划 |
| 3.3.1 推靠液压缸最小作用力臂计算 |
| 3.3.2 推靠液压缸的行程规划 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于ADAMS原位测量样机三维模型建立与仿真 |
| 4.1 原位测量装置液压传动方案设计 |
| 4.2 原位测量装置液压系统蓄能器容积计算 |
| 4.3 原位测量装置样机三维模型建立与装配 |
| 4.4 基于ADAMS原位测量装置运动特性仿真 |
| 4.4.1 原位测量装置虚拟样机模型建立 |
| 4.4.2 原位测量装置虚拟样机控制脚本编写 |
| 4.4.3 原位测量装置虚拟样机仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间参加科研情况及获得的学术成果 |
（2）独立四臂井径仪推靠系统设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 常见推靠系统概述 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 1.5 论文创新点 |
| 第二章 独立四臂井径仪推靠系统设计 |
| 2.1 推靠系统方案设计 |
| 2.2 推靠工作原理简介 |
| 2.2.1 推靠系统组成 |
| 2.2.2 工作原理 |
| 2.3 推靠系统测量部分结构设计 |
| 2.3.1 井径臂结构设计 |
| 2.3.2 基于ANSYS的井径臂强度分析 |
| 2.3.3 液压推力的分析计算 |
| 2.4 碟形弹簧的选型及设计 |
| 2.4.1 单片碟形弹簧的计算 |
| 2.4.2 碟簧数量的确定 |
| 2.5 液压传动部分结构设计 |
| 2.5.1 液压缸结构设计 |
| 2.5.2 电磁阀安装块结构设计 |
| 2.5.3 推靠系统整机结构设计 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 推靠系统运动学和动力学分析 |
| 3.1 基于复数矢量法的推靠系统运动学分析 |
| 3.1.1 推靠系统的位置分析 |
| 3.1.2 推靠系统的速度分析 |
| 3.1.3 推靠系统的加速度分析 |
| 3.2 推靠系统运动学实例计算 |
| 3.3 推靠系统动力学分析 |
| 3.3.1 井径臂触壁前的动力学分析 |
| 3.3.2 井径臂触壁后的动力学分析 |
| 3.4 井径臂的反推力特性研究 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于Adams的推靠系统运动学和动力学仿真 |
| 4.1 推靠系统的运动学仿真 |
| 4.1.1 运动学仿真建模 |
| 4.1.2 运动学仿真结果分析 |
| 4.2 推靠系统的动力学仿真 |
| 4.2.1 动力学仿真建模 |
| 4.2.2 动力学仿真结果分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 推靠系统的结构参数优化 |
| 5.1 优化目标分析 |
| 5.2 独立四臂井径仪推靠系统的优化设计模型 |
| 5.2.1 目标函数的建立 |
| 5.2.2 优化设计变量与约束条件 |
| 5.3 优化算法 |
| 5.4 优化结果分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间参加科研情况及获得的学术成果 |
（3）微电阻率扫描测井仪推靠系统性能研究及优化设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究目的及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 微电阻率扫描测井技术简介 |
| 1.2.2 微电阻率扫描测井仪及推靠器研究现状 |
| 1.2.3 微电阻率扫描测井的应用 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 1.4 论文创新点 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 微电阻率扫描测井仪推靠机构优化设计 |
| 2.1 总体方案设计 |
| 2.2 工作原理 |
| 2.3 结构优化设计 |
| 2.3.1 带渐开线型凸轮的推靠臂的设计 |
| 2.3.2 顶杆设计 |
| 2.3.3 极板设计 |
| 2.4 新型分动式推靠机构推靠力校核 |
| 2.4.1 杆系受力分析 |
| 2.4.2 单片碟簧极限行程载荷计算 |
| 2.4.3 单片碟簧压缩量的计算 |
| 2.4.4 碟簧数量的确定 |
| 2.5 基于MATLAB的推靠机构参数优化 |
| 2.5.1 优化设计模型的建立 |
| 2.5.2 确定设计变量的上下界 |
| 2.5.3 优化方法 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 极板推靠机构的运动学分析 |
| 3.1 极板推靠机构运动状态分析 |
| 3.2 极板推靠机构运动状态模型 |
| 3.2.1 极板推靠机构打开过程模型 |
| 3.2.2 极板推靠机构测量过程模型 |
| 3.3 基于复数矢量法的极板推靠机构运动学分析 |
| 3.3.1 极板推靠机构打开过程矢量位置、速度及加速度分析 |
| 3.3.2 极板推靠机构测量过程矢量位置、速度及加速度分析 |
| 3.4 矩阵法极板推靠机构运动学分析 |
| 3.4.1 极板推靠机构打开过程矢量位置、速度及加速度分析 |
| 3.4.2 极板推靠机构测量过程矢量位置、速度及加速度分析 |
| 3.5 运动学解析法比较分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 极板推靠机构的动态静力学分析 |
| 4.1 极板推靠机构打开过程动态静力学分析 |
| 4.2 极板推靠机构测量过程动态静力学分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 基于Adams的极板推靠机构运动学及动力学仿真 |
| 5.1 极板推靠机构打开过程运动学及动力学仿真 |
| 5.1.1 极板推靠机构打开过程几何模型 |
| 5.1.2 打开过程仿真及结果后处理 |
| 5.2 极板推靠机构测量过程运动学及动力学仿真 |
| 5.2.1 极板推靠机构测量过程几何模型 |
| 5.2.2 测量过程仿真及结果后处理 |
| 5.3 原推靠机构运动学仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间参加科研情况及获得的学术成果 |
（5）传动角最优的测井仪推靠系统优化设计（论文提纲范文）
| 1 引言 |
| 2 微球聚焦测井仪推靠系统运动分析 |
| 2.1 建立机构的矢量位置约束方程 |
| 2.2 位移分析 |
| 2.3 速度分析 |
| 2.4 加速度分析 |
| 2.5 微球聚焦测井仪推靠系统工作行程传动角 |
| 3 动力性能分析 |
| 3.1 建立力平衡方程 |
| 4 优化设计数学模型 |
| 4.1 设计变量 |
| 4.2 目标函数 |
| 4.3 推靠系统工程化约束条件 |
| 4.4 优化设计算例 |
| 5 结论 |
（7）页岩气长水平段取芯爬行机器人机构设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 井下爬行器发展情况 |
| 1.2.1 国外研究发展 |
| 1.2.2 国内研究发展 |
| 1.3 爬行器国内外对比及存在问题 |
| 1.3.1 爬行器国内外对比 |
| 1.3.2 爬行器存在问题 |
| 1.4 论文主要研究意义与内容 |
| 1.4.1 研究意义 |
| 1.4.2 研究内容 |
| 2 爬行机器人机构设计 |
| 2.1 爬行器总体要求 |
| 2.1.1 井下阻力分析 |
| 2.1.2 机构设计要求 |
| 2.2 爬行短节 |
| 2.2.1 爬行轮传动方案选择 |
| 2.2.2 爬行轮传动设计 |
| 2.2.3 爬行臂及支撑臂受力分析 |
| 2.2.4 爬行短节支撑臂动力选择 |
| 2.3 扶正短节 |
| 2.3.1 扶正短节方案选择 |
| 2.3.2 扶正短节弹簧选择 |
| 2.3.3 扶正短节动力选择 |
| 2.4 推靠锁紧短节 |
| 2.4.1 推靠锁紧短节方案选择 |
| 2.4.2 推靠锁紧短节受力分析 |
| 2.4.3 推靠锁紧短节动力选择 |
| 2.5 转向节 |
| 2.5.1 方案选择 |
| 2.5.2 力学分析 |
| 2.5.3 弹簧选型 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 爬行机器人机构优化分析 |
| 3.1 爬行短节优化分析 |
| 3.1.1 优化分析法 |
| 3.1.2 爬行臂优化分析 |
| 3.1.3 越障能力分析 |
| 3.2 推靠锁紧短节优化分析 |
| 3.2.1 推靠臂优化分析 |
| 3.2.2 锁紧块优化设计 |
| 3.3 转向节过弯优化分析 |
| 3.3.1 工作空间分析 |
| 3.3.2 过弯能力提升分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 爬行机器人关键部件有限元分析 |
| 4.1 关键部件分析方法 |
| 4.2 转向节有限元分析 |
| 4.2.1 仿真模型建立 |
| 4.2.2 分析结果对比 |
| 4.3 机构密封有限元分析 |
| 4.3.1 密封方式选型 |
| 4.3.2 密封有限元分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 爬行机器人运动仿真分析 |
| 5.1 虚拟样机仿真方法 |
| 5.1.1 ADAMS仿真环境 |
| 5.1.2 虚拟样机的搭建 |
| 5.2 爬行机器人过弯仿真 |
| 5.3 爬行机器人越障仿真 |
| 5.3.1 爬行短节越障仿真 |
| 5.3.2 扶正短节越障仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 论文结论 |
| 6.2 论文展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 |
| 致谢 |
（9）微球聚焦测井仪推靠系统运动学分析（论文提纲范文）
| 0 前言 |
| 1 基于Pro/E建立微球聚焦测井推靠系统模型 |
| 2 矩阵解析法建立推靠系统的数学模型 |
| 2.1 机构的矢量位置方程 |
| 2.2 速度、加速度矢量方程 |
| 2.2.1 速度分析 |
| 2.2.2 加速度分析 |
| 2.3 铰接位置F处柱销滑槽高副的运动分析 |
| 2.4 运动分解求解矢量方程 |
| 2.4.1 初始时刻 |
| 2.4.2 第一运动状态末 |
| 2.4.3 第二运动状态末 |
| 3 实例分析 |
| 3.1 推靠系统中各杆件位置尺寸参数 |
| 3.2 推靠极板运动曲线 |
| 4 结论 |
（10）微球聚焦测井仪推靠系统运动及动力性能（论文提纲范文）
| 0 引 言 |
| 1 微球聚焦测井推靠系统结构模型 |
| 2 推靠系统运动学分析 |
| 2.1 系统的位置方程 |
| 2.2 运动分解矢量方程 |
| 2.2.1 起始位置 |
| 2.2.2 中间过渡阶段 |
| 2.2.3 终止位置 |
| 3 动态静力分析 |
| 1) 取推靠上臂OA为研究对象。 |
| 2) 取推靠极板AB为研究对象。 |
| 3) 取推靠内臂BCD为研究对象。 |
| 4 实例分析 |
| 5 仿 真 |
| 5.1 推靠系统仿真模型 |
| 5.2 推靠系统运动及动力学仿真 |
| 5.2.1 推靠极板位移, 速度, 加速度仿真曲线 |
| 5.2.2 分析讨论 |
| 6 结 论 |
四、推靠器中多功能连杆机构的设计及应用（论文参考文献）
- [1]地层信息原位测量装置设计及运动特性研究[D]. 陈俊. 西安石油大学, 2021(10)
- [2]独立四臂井径仪推靠系统设计与研究[D]. 杜永波. 西安石油大学, 2021(09)
- [3]微电阻率扫描测井仪推靠系统性能研究及优化设计[D]. 张魁峰. 西安石油大学, 2021(09)
- [4]微球聚焦测井仪推靠系统多目标优化设计[J]. 任涛,冯斌,孙文,张春琳,唐道临. 西南石油大学学报(自然科学版), 2021(01)
- [5]传动角最优的测井仪推靠系统优化设计[J]. 任涛,冯斌,孙文,高旺雄. 机械设计与制造, 2021(01)
- [6]微球聚焦测井仪推靠系统运动学分析及仿真[J]. 任涛,冯斌,孙文,张春琳. 机械设计与制造, 2020(10)
- [7]页岩气长水平段取芯爬行机器人机构设计与研究[D]. 张朝界. 西华大学, 2020(01)
- [8]测井仪推靠系统机构动力特性分析与研究[J]. 任涛,冯斌,孙文,张春琳,唐道临. 西南石油大学学报(自然科学版), 2019(05)
- [9]微球聚焦测井仪推靠系统运动学分析[J]. 任涛,冯斌,张飞,张春琳,唐道临,孙文. 机床与液压, 2019(17)
- [10]微球聚焦测井仪推靠系统运动及动力性能[J]. 任涛,冯斌,张飞,孙文. 西安科技大学学报, 2019(03)